坐标系：为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标系统。

坐标系包含：

1、基坐标系（Base Coordinate System）

2、大地坐标系（World Coordinate System）

3、工具坐标系（Tool Coordinate System）

4、工件坐标系（Work Object Coordinate System）

1、工具坐标系

?机器人工具座标系是由工具中心点 TCP 与座标方位组成。

?机器人联动运行时，TCP 是必需的。

1） Reorient 重定位运动（姿态运动）机器人 TCP 位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。

2） Linear 线性运动机器人工具姿态不变，机器人 TCP 沿座标轴线性移动。

?机器人程序支持多个 TCP，可以根据当前工作状态进行变换。

?机器人工具被更换，重新定义 TCP 后，可以不更改程序，直接运行。

1．1．定义工具坐标系的方法：

1、N（N＞＝4）点法／TCP法－机器人 TCP 通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前 TCP 与机器人手腕中心点 （ tool0 ） 相应位置，座标系方向与 tool0 一致。

2、TCP＆Z法－在N点法基础上，Z点与定点连线为座标系 Z 方向。

3、TCP＆X，Z法－在N点法基础上，X点与定点连线为座标系 X 方向，Z点与定点连线为座标系 Z 方向。

2． 工件坐标系

?机器人工件座标系是由工件原点与座标方位组成。

?机器人程序支持多个 Wobj，可以根据当前工作状态进行变换。

?外部夹具被更换，重新定义 Wobj 后，可以不更改程序，直接运行。

?通过重新定义 Wobj，可以简便的完成一个程序适合多台机器人。

2．1．定义工件坐标系的方法：

?三点法－点 X1 与 点 X2 连线组成 X 轴，通过点 Y1 向 X 轴作的垂直线，为 Y 轴。