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 NXT电器控制架构

　　A 机器电器控制分为俩部分:模组和本体

　　
             模组和本体连接共六个接头(3个气管3个电路)

　　通信电缆(6针):本体CPU与模组CPU连接信号线(1394)

　　中心电缆(50针):本体与模组安全回路.感应信号连接线

　　电源电缆(四针):模组电源供给

　　三个气管:小气管:Board vacuum / 中气管:Part vacuum pump

　　大气管:气压0.5MPa

　　B Feeder unit/Tray unit/Head control board/Remote I/O通过Cu net线(黄色)连接到模组CPU Remote I/O 接口

　　C Conveyor unit/置件压力控制单元通过R232C线连接到模组CPU UART接口

　　D Operation unit 通过panel link线连接到模组CPU Panel link接口

　　E Vp board通过PCI 总线与模组CPU连接.Mark相机和part相机通过1394线连接到VP board

　　F SERVO board 通过PCI总线与模组CPU连接.Motor控制信号通过Synqnet线连接Servo AMP上

　　G 感应器/电磁阀信号通过 control box 传送到模组CPU DIO接口

　　2 NXT Communication Errors Troubleshooting

　　本体CPU与HUB CH6连接,CH1,2,3,4分别与模组1,2,3,4(从机器前面由左向右数),CH5与第二个HUB CH6连接(8M base用)

　　Conveyor电器回路连接

　　Motor电器回路连接

　　Head PCB 电器回路连接